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衣物缺少稳定的几何形态,其轮廓、边角和局部状态会受到重力、接触及机械臂动作影响。
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通过统一训练框架,让不同机器人与人类操作经验能够在同一套动作表达中完成对齐,再结合仿真训练和真实环境验证,持续修正模型在现实中的执行偏差。
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部署阶段可摆脱对昂贵人工遥操作数据的需要,比如特斯拉Optimus的训练数据就长期依赖现场数据采集。
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